Los primeros vestigios históricos de los que se tienen constancia reflejan la existencia de asentamientos humanos desde época muy temprana, que basaban su supervivencia en la agricultura, artesanía y comercio. En este contexto no faltan también testigos de enterramientos megalíticos como el "Dolmen" o sepulcro de cúpula de la Edad del Bronce, descubierto en la primera mitad del s. XX por D. Enrique Pérez Núñez y hoy desaparecido tras numerosas expoliaciones y destrozos. Fue posible, sin embargo, y gracias a los trabajos realizados por Pérez Núñez , la conservación de importantes piezas arqueológicas que actualmente integran los fondos del Museo Arqueológico Provincial de Huelva. Se tienen también noticias de la presencia romana en la localidad. Constatan esta afirmación los restos arqueológicos de origen romano que fueron depositados en el Museo Provincial por D. Agustín Galindo Moreno. Quizás las piezas más significativas de esta colección sean una lápida con inscripciones funerarias, localizada en la finca "La Nava", y un gran bronce de Adriano, hallado en la Torre que da nombre a la localidad, y en la que posteriormente nos centraremos; por ser monumento emblemático y distintivo de San Bartolomé.

    No podemos dejar atrás la mención a piezas igualmente relevantes como son una gran pila de hormigón y algunas monedas. Todo ello atestigua la implicación cultural del mundo romano en la zona. Existe sin embargo una afirmación, posteriormente desestimada, que manifiesta la existencia de una edificación romana bajo la construcción medieval de la Torre antes mencionada. Pero según las prospecciones arqueológicas realizadas con motivo de la restauración efectuada a dicha Torre en 1986, esta teoría queda desechada. Lo que si queda bastante claro, es que podemos remontar su construcción a un periodo entre mediados y finales del s. XIII; por ser éste un momento en el que el territorio de la actual provincia onubense se hallaba inmerso en importantes convulsiones tales como: revueltas de la población; problemas fronterizos con la vecina Portugal , o los deseos del reino de Sevilla de mantener su poder frente al auge de los señoríos. Es ésta una Torre claramente exponente de "Torre Vigía", que controlaba los puntos de comunicación con la zona minera serrana y la costa, hasta sus límites con Portugal. La construcción se halla enclavada a unos 700 mts. del núcleo urbano, sobre una pequeña loma que no supera los 128 mts. de altura. De los trabajos realizados en ella se deduce que poseía tres plantas:

            Una para caballerías
            Una intermedia para habitáculo de los vigilantes
            Una tercera para vigilancia propiamente

    La restauración realizada en 1986 era de total urgencia, aunque el monumento perdió, en opinión de la población local, su anterior encanto y fisonomía, desapareciendo las conocidas ventanas con similitud a dos grandes ojos que parecían mirar hacía el casco urbano.

    Volviendo al devenir histórico de la villa, hemos de mencionar que su territorio fue conquistado en 1257 por Alfonso X tras vencer al rey Taifa de Niebla Ifbn Mahfuz. Posteriormente a esta conquista se llevó a cabo una reorganización territorial, que dejaría en la localidad inmersa en el Concejo de Gibraleón. Es por ello que durante siglos , la historia de esta localidad andevaleña se vea inmiscuida en la de su vecina Gibraleón de la que sólo dista unos 14 Km. Hemos de esperar hasta 1589 para encontrar un documento en el que se alude claramente al asentamiento poblacional en San Bartolomé de la Torre. Nos estamos refiriendo a la Carta Puebla o de Fundación otorgada por el Marqués de Gibraleón a la Villa de San Bartolomé con la finalidad de repoblar y reorganizar el territorio. Durante el resto del S. XVI, la villa se fue consolidando progresivamente. Sin embargo la economía y la salud se resintieron a causa de la guerra con la vecina Portugal entre 1640 y 1710.

    La recuperación paulatina tras esta época de crisis, vuelve a verse afectada por una coyuntura adversa entre 1778 y 1818, pues la localidad se verá dañada por una plaga de langostas que mermará sus cosechas. Asimismo, el azote de las epidemias de peste y fiebre amarilla sacudirá a la población. Todo ello, unido a las guerras que asolaron el país, que se verá invadido por la Francia Napoleónica, hará que la población quede gravemente afectada. Con estos altibajos poblacionales se irá llegando a fines del XIX, cuando hallaremos una mayor estabilidad y crecimiento, como consecuencia de las medidas desamortizadoras y de la abolición del Régimen Señorial en 1836.

    Como ya mencionamos con anterioridad, San Bartolomé de la Torre se encuentra ligada al Marquesado de Gibraleón, que abarcaba también las localidades de Cartaya, Villanueva de los Castillejos; El Almendro; Sanlucar de Guadiana y El Granado. La descomposición de este Marquesado no fue un proceso fácil. Los problemas para llevar a cabo la repartición territorial tras la abolición del régimen señorial, se perpetuarán hasta bien entrado el S. XX, ya que son frecuentes los pleitos entre San Bartolomé y sus vecinos limítrofes por la determinación de sus respectivos territorios.

    Las actividades económicas por excelencia, siempre fueron la agricultura y la ganadería, seguidas de la caza. Los principales cultivos eran el trigo, centeno, legumbres y frutas, además de cera y miel. Priman el olivar, encinas y alcornoques, que configurarán el paisaje característico andevaleño actual.

    Hemos mencionado antes la existencia de algunos problemas para efectuar la repartición del Campo Común del Marquesado de Gibraleón; sin embargo y aunque parezca una paradoja, en la actualidad todos los municipios integrantes en aquel Marquesado, a excepción de su titular Gibraleón, constituyen una Mancomunidad de desarrollo denominada "Beturia", de la que también son miembros las localidades de San Silvestre de Guzmán y Villablanca.