La doctrina especializada ha considerado que el Ministerio Fiscal, en su concepción actual, es el decantado histórico de diversas instituciones que han tenido por objeto tanto la defensa de los intereses de los Monarcas (fundamentalmente atinentes al Erario Regio) como de los intereses sociales dentro de los procesos criminales, manifestados en el ejercicio de la acusación pública y la protección de los derechos personales de los justiciables.

Manuel Marchena señala diversas figuras históricas que pueden considerarse precedentes remotos de la institución. Así, en la época egipcia se encuentra ya la figura del inspector de causas, que era necesario para el inicio y prosecución de las procedimientos criminales.

En Grecia, los testamenti y los arconte ostentaban la función de denunciar los delitos cuya acusación posteriormente iba a mantener un ciudadano designado por el Senado o la Asamblea Popular. También en esta época se procuraba evitar la impunidad de los delitos cometidos contra víctimas sin parientes o con parientes remisos al inicio de procedimientos judiciales, asumiendo tal obligación los arconte citados.

También en el Derecho Canónico hallamos figuras que recuerdan las funciones y posición del fiscal en las causas. Así, los Promotores del vínculo en los procesos por nulidad matrimonial y de órdenes sagradas actuaban en defensa de éstos frente a las sentencias dictadas declarándolos anulados.

En Roma las instituciones similares al Ministerio Público actual se encargaban de la recaudación de los tributos y la persecución de los defraudadores, la denuncia de los delincuentes y las reclamaciones de daños cometidos sobre las víctimas, así como la realización de las indagaciones para la persecución de los delincuentes. Eran conocidos, en los diversos períodos de la época romana, como Patronus Fisci, Defensores civitatis, Advocati FICI, Procuratores Caesaris, Questores e Irenarcas.

Es en Francia donde pueden encontrarse los precedentes más directamente relacionados con la institución protectora de la que hablamos. Desde que se establecieran los Tribunales permanentes, los Reyes franceses designaron ante ellos representantes reales, encargados de la defensa de los derechos regios. De los Parlamentos la institución pasó a los Tribunales Permanentes, y de ellos al resto de órganos judiciales. Los Procuradores, los Comisarios del Rey y los Acusadores Públicos son el germen del que nacería, en la época napoleónica, los Procuradores Públicos, regidos por el principio de dependencia jerárquica tal y como es conocido en nuestros días.

En la Historia de España es común a todos los territorios y épocas hallar la figura del Personero, Procurador del Rey o Procuradores Fiscales a los que los Monarcas le encomendaban la defensa de los intereses del Fisco o patrimonio real, en el que se hallaban interesadas Desde el Fuero Juzgo es común advertir la presencia de Procuradores u "omes del rey" que acompañan a los merinos, jueces populares, en el desempeño de las labores de la justicia. Era común su radicación en las Chancillerías del Reino (Valladolid, Sevilla, Granada, Canarias) y su intervención en una segunda fase de las causas judiciales. De las Chancillerías, la institución de los Procuradores del Rey pasaron también a desempeñar sus funciones ante las Audiencias del territorio.

Durante el reinado de Felipe V se aplicó por primera vez, al modo francés, el principio de dependencia jerárquica, al nombrarse un jefe nacional para toda la institución. Esta línea jerárquica se vio incrementada en intensidad al objeto de hacer más eficaz la labor de defensa de los intereses fiscales y económicos del Estado. La colisión de este principio con las necesidades derivadas de las funciones de actuación en las causas criminales llevó a la constitución del Cuerpo de Abogados del Estado en 1852, a los que se les encomendó específicamente la defensa jurisdiccional de los intereses patrimoniales del Estado, quedando, a partir de ese momento, el Ministerio Público únicamente dedicado a la intervención en las causas penales y a la protección de los desvalidos.

El Estatuto de 1926, durante la dictadura del General Primo de Rivera, marcó otro hito en la historia del Ministerio Fiscal. Dicho Estatuto estableció, de una parte, el Cuerpo de Fiscales (separándolo del Cuerpo de Jueces y Magistrados, tal y como había sido regulado en la Ley Adicional a la Orgánica del Poder Judicial, de 14 de octubre de 1882); y, de otro, la asignación al mismo de la función de representación del Gobierno ante el Poder Judicial. Estos dos aspectos, igualmente recogidos en el Reglamento Orgánico de 28 de febrero de 1927, reforzaron aún más la posición de dependencia jerárquica de la institución con el Gobierno.

Durante la II República, la Constitución de 1931 se elevó al máximo nivel legal las garantías de independencia con que debía de contar el Ministerio Fiscal para el ejercicio de sus funciones, que, en palabras del texto constitucional, debían ser las mismas que las de la Administración de Justicia.

En la dictadura de Franco, la concepción del Fiscal como órgano de representación del Gobierno ante la Administración de Justicia fue matizada en la Ley Orgánica del Estado de 1967, en la que se modificó a la condición de "órgano de comunicación" del Gobierno ante la Administración de Justicia, lo que fue recogido en el Reglamento Orgánico de 27 de febrero de 1969.

Por fin, la Constitución democrática de 1978 precisó en su art. 124 el régimen jurídico esencial del Ministerio Fiscal, destacando sus funciones de promoción de la acción de la Justicia en defensa de la legalidad, los derechos de los ciudadanos y el interés público tutelado por la ley. La Fiscalía, si bien no se veía incorporada al Poder Judicial -aunque la ubicación sistemática del artículo 124 lo hacía pensar- , estaba constituida por órganos propios. Se volvía a la condición independiente con respecto a la Administración. Fruto de esta nueva concepción fue el actualmente vigente Estatuto Orgánico de 30 de diciembre de 1981.