El Palacio del Marqués de Beniel es el edificio civil más importante de la ciudad de Vélez-Málaga, por su grandiosidad y belleza. Finalizó su construcción en 1609, siendo un sobrio edificio de entronque manierista de ladrillo y piedra, con una sobresaliente fachada con portada de mármol con escudos de la familia Molina Medrano. En su interior, sus estancias se distribuyen a partir de un patio central con columnas de mármol, donde destaca el bellísimo artesonado de su escalera imperial.

Construido por Don Alonso Molina y Medrano, que no llegó a habitarlo. Al no tener descendencia directa lo heredó su sobrino el marqués de Beniel de Murcia, que siempre lo tuvo cedido como residencia de los Capitanes Generales y del Regimiento de la Costa de Granada.

El Palacio del Marqués de Beniel es hoy es sede de la delegación de Cultura del Ayuntamiento de Vélez-Málaga y de la Fundación María Zambrano.